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松下自动焊接机器人设计指标

时间: 2019-04-13 10:12:07 浏览次数: 作者:admin
松下自动焊接机器人在总设计之路的的各项指标以及松下自动焊接机器人应用领域。
 
松下自动焊接机器人设计指标


     松下自动焊接机器人--“超级好焊”主要由焊接臂、焊机、示教盒、送丝机、变压器等设备组成,是一种多用途的松下焊接机器人、可重复编程的自动控制操作机,广泛应用于工业自动化领域。
 
  
  “超级好焊”的引进能够有限降低焊接工作对人员的依赖。相较于人工焊接,“超级好焊”焊接焊缝平整饱满、精度高,焊接质量稳定可靠,运行10万次误差仅为0.8mm,极大的提高了焊接工效。同时,机器人焊接工作响应时间短、动作迅速,焊接速度为60-120cm/分钟,远远高于人工焊接40-60cm/分钟,并且机器人在运转过程中不停顿不休息。

 
  
 
松下自动焊接机器人模型

 
  由中铁一局承建的常宜高速公路CY-CZ1标段中武进高架桥盖梁共计226座,包含钢筋骨架片3732道,每道骨架片有高达40处焊缝, 平均每道焊缝20厘米,总计焊缝近15万处、3万延米,焊接工作量十分巨大。“超级好焊”的引进大大提高了焊接产品的标准、精度和速度,有效提升高速公路建设生产工艺水平和生产力的发展。
 
  
  为全面建设新时代的“品质常宜、平安常宜、人本常宜、绿色常宜、智常宜”,常宜高速公路全体参建人员从进场伊始,就注重工程品质创新工作,通过引入“超级好焊”自动机器人、钢筋笼自动化生产及集中配送、箱梁自动化喷淋系统、软基处理数据化管控、平安守护系统、钢筋加工场门禁系统、日常安全巡视配备执法记录仪和手动测速仪等先进工艺、工法,确保常宜高速施工质量一次成优;采取设置封闭料仓、洒水抑尘、临接路口专用冲洗设施、雾炮机等环保卡控措施实现文明施工,保卫常州“水晶蓝”;采用安全培训教育、安全隐患排查治理系统、平安守护系统,实现项目本质安全。

 
  
  作为一个工业用的焊接机器人,在对整个系统进行设计的时候,先对其要求的指标进行分析和制定。

 
  
        机器人系统静态指标
 
  
  对于焊接机器人系统,其静态指标是指机器人处于正常的焊接运行状态时,对于控制系统所给的指令,在达到稳态时,能够做到无偏差跟踪的能力,对于阶跃信号和速度信号,考虑到机械结构的特性,稳态误差必须控制在0.2%之内,对于加速度信号,稳态误差不得小于0.5%。
 
松下自动焊接机器人
  
  松下自动焊接机器人系统动态指标
 
  
  系统的动态性能指标,对于焊接机器人来说,主要考虑的是整个系统对阶跃输入信号和正弦输入信号的动态响应特性。对于阶跃信号,其超调量最大不能超过10%,过渡时间最大不能超过0.1ms,震荡次数不能超过2次。对于正弦响应,主要考虑的是其频率特性和相角裕度,工作频率大概为5至12Hz。

 
  
       机器人运动精度指标
 
  
  焊枪移动的位置精度小于0.2mm,焊缝误差小于1mm,速度精度小于1mm/s,系统响应时间小于0.3s。
 
  
       自动焊接机器人总设计方案
 
  
  总系统上电,启动工作环境检测系统,检测当前主控平台的环境湿度,和温度,如果不符合工作环境要求,尝试进行自动调节,若调节依然无效,则系统报警,并自动关闭;环境检测符合要求后,DSP主控系统启动,先完成自检功能,如果发现某些模块处于无法就绪状态,系统尝试软件自动修复,如果修复不成功,则系统自动重启,如果重启后,依然无法解决问题,系统进行报警动作;系统初始化后,通过零点寻位传感器查找初始零位,寻零结束后,进行坐标变换,



将零位传感器的坐标变换为焊枪的坐标,此时系统进入到正常工作模式;用DSP通过PWM控制步进电机,完成十字滑架的移动,并控制弧焊电源和送丝机构进行焊接;在焊接开始之后,旋转电弧传感器检测电弧电压信息,通过DSP转换为相应的位移信息,并进行位移量的反馈,构成整个控制系统的闭环工作模式;于此同时,系统配备的各种传感器也处于监视运行状态,包括机械限位保护,电源过压过流保护,系统过热过湿保护。

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